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自动驾驶中车载激光雷达是什么?

自动驾驶的生活方式 ? 2021-02-19 14:07 ? 次阅读

随着iPhone和iPad激光雷达的使用,激光雷达的话题一下子火了,同时也让原本火热的自动驾驶话题中,车载激光雷达的内容更加热火朝天。

本文的目的是通过激光雷达相关知识和话题的交流,让大家对激光雷达有更加深入的认识,同时也期待能发掘激光雷达更加广泛和深入的应用。

计划以下面一系列话题由浅入深进展展开:

(一)What激光雷达是什么

(二)What车载激光雷达有哪些参与者&产业结构

(三)Why为什么用激光雷达作用

(四)How怎么应用

(五)How激光雷达怎么工作

(六)How激光雷达应用想象篇

(一)What激光雷达是什么

激光雷达即Lidar,是以激光为载体进行测距和探测的传感器。既然是激光雷达,那么就属于雷达的一种,但有别与其他雷达的探测方式,是通过发射的激光进行信息获取。

雷达类型 频率 性质 车载应用
激光雷达 10^14Hz 光(电磁波) ACC/AEB/ALC等
毫米波雷达 10GHz—200GHz 电磁波 ACC/AEB/BSD等
超声波雷达 20KHz以上 机械波 APA/APO/SVA等

激光雷达的分类介绍如下图:

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由于当前激光雷达技术方案的分歧点在于扫描方式,所以通常按照扫描方式来分,可以分为:机械旋转激光雷达,混合半固态激光雷达和全固态激光雷达(Flash型和相控阵)。

再来看下激光雷达整体结构框图:

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顺便在这里粗略的说一下激光雷达的工作原理,后面会有专门对激光雷达工作原理进行更加详细的研究。

测距:不管是哪一类激光雷达,目前在进行测距的时候大多还是用ToF(Time of Flight)的原理,即发射光到达障碍物,障碍物进行漫反射后部分反射光会到接收器中。而这个距离就是R=C*T/2。

测角:由于光路的可逆性,理论上可以认为光回来的角度即出射角度,即物体角度可以由雷达的相对车辆位置和接收角度获得。

测速:不好意思,单个脉冲由ToF不能直接测速。要实现测速需要进行跟踪和后期的软件算法处理。FMCW激光笑而不语~(后面找个章节来展示下FMCW激光的能力)

测反射率:根据回光强度可以得到障碍物反射光的能力,即反射率。

测高/测宽:由于激光是以脉冲形式发出的,对于测高和测宽无法直接获得,依赖于水平和垂直分辨率,可以通过点云信息在软件算法处理后得到物体的高和宽的信息。

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在车上的样子:

超级可爱的无人驾驶车辆

可达到L3级别的自动驾驶车辆

ET7小而美的激光雷达

看了这么高大上的雷达是不是马上想要一个了。拿去年一个机械旋转雷达来说吧,来个段子~

A: 就挑一个还凑合的64线的吧,多少钱?

B:10万?。?!

A:我去,这么贵。

B:美金?。?!

A: What?

B:不含税?。?!
A:能不能再谈谈?

B:最好现金,还不一定有现货...

好消息是技术在不断进步,激光雷达朝着固态化,小型化,低成本发展的路上大步前进了,希望在以后的车上都能有激光雷达的身影

原文标题:车载激光雷达详解之激光雷达是什么(一)

文章出处:【微信公众号:自动驾驶汽车电子系统】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

责任编辑:haq

原文标题:车载激光雷达详解之激光雷达是什么(一)

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